一、自動(dòng)駕駛測試場(chǎng)景1.1 場(chǎng)景的定義 “場(chǎng)景（Scenerio）”一詞來(lái)源于拉丁語(yǔ)（Olinda），意為舞臺劇，現泛指生活中特定的情景。隨著(zhù)科技的發(fā)展，場(chǎng)景的概念逐漸應用于工業(yè)生產(chǎn)的開(kāi)發(fā)測試過(guò)程中。 基于場(chǎng)景的測試最先應用于軟件系統的開(kāi)發(fā)，“場(chǎng)景”用來(lái)描述系統的使用方式、使用要求、使用環(huán)境，以及構想更多可行的系統?，F階段在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，“場(chǎng)景”尚沒(méi)有明確統一的定義。但根據RAND、PEGASUS等不同機構的定義，其核心要素上是一致的：都包含道路環(huán)境要素、包含其他交通參與者、包含車(chē)輛駕駛任務(wù)，同時(shí)，這些要素都會(huì )持續一定時(shí)間、具有動(dòng)態(tài)變化的特性。 場(chǎng)景是自動(dòng)駕駛汽車(chē)與其行駛環(huán)境各組成要素在一段時(shí)間內的總體動(dòng)態(tài)描述，這些要素組成由所期望檢驗的自動(dòng)駕駛汽車(chē)的功能決定。簡(jiǎn)言之，場(chǎng)景可以認為是自動(dòng)駕駛汽車(chē)行駛場(chǎng)合與駕駛情景的有機組合。1.2 場(chǎng)景的要素 確定場(chǎng)景要素是進(jìn)行基于場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛汽車(chē)虛擬測試的首要環(huán)節。本文綜合不同場(chǎng)景要素研究，提出了如圖2所示的場(chǎng)景要素具體情況。測試場(chǎng)景要素主要包括測試車(chē)輛和交通環(huán)境要素2大類(lèi)，其中，測試車(chē)輛要素又包括測試車(chē)輛基礎要素、目標信息以及駕駛行為3類(lèi)；交通環(huán)境要素包括天氣和光照、靜態(tài)道路信息、動(dòng)態(tài)道路信息和交通參與者信息4類(lèi)。1.3 場(chǎng)景的數據來(lái)源...